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2026/02/24

角速度ベクトルを理解する

ロボティクスなどの剛体の運動を考えるときに登場する角速度ベクトルについて改めての理解のためまとめました。角速度ベクトルの単位・向き・大きさの意味、速度との関係を定義から導きます。