角速度ベクトルを理解する
2026/2/24
ロボティクスなどの剛体の運動を考えるときに登場する角速度ベクトルについて改めての理解のためまとめました。角速度ベクトルの単位・向き・大きさの意味、速度との関係を定義から導きます。
kabupen
機械学習・iOS 開発など、日々の試行錯誤をメモとして残しています。
自分の備忘録が中心ですが、どこかで誰かの実装のヒントになれば、と。
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2026/2/24
ロボティクスなどの剛体の運動を考えるときに登場する角速度ベクトルについて改めての理解のためまとめました。角速度ベクトルの単位・向き・大きさの意味、速度との関係を定義から導きます。
2026/2/19
強化学習における価値観数の定義と、学習に重要となるベルマン方程式の導出までをまとめました。
2026/2/18
強化学習におけるマルコフ性、マルコフ過程についてのまとめ記事です。
2026/2/11
TransformerのEncoder/DecoderとSelf・Masked・Cross Attentionを、行列の形と直感（Q/K/V）で改めて整理してみました。式と図を一対一で対応させて理解するためのメモとして。